Базовая механика робототехники: прежде чем робот переместит руку в нужную точку, он решает задачу кинематики — связывает углы суставов с положением конечности в пространстве.

Есть прямая кинематика: если задать суставам конкретные углы, где окажется рука? И есть более сложная обратная кинематика: какие углы нужны, чтобы попасть в заданную точку? Ответов может быть несколько или не быть вовсе, поэтому робот выбирает подходящее решение в реальном времени. Каждый захват, шаг или движение манипулятора начинается именно с этого.