Слово «лестница» происходит от древнерусского «лѣствица» - уменьшительной формы от «лѣствица» / «лѣствъ», связанных со значением «ступень, ряд ступеней».

Восходит оно к праславянскому *lěstvica и родственно словам «лезть» и «лазить»: первоначальный смысл был связан с приспособлением, по которому можно было «лезть» вверх. Отсюда же старое слово «лестовка» - разновидность лестницы.